TinyBot Legged

Versiyon 2 – Eylül 2021


Versiyon 1 – Ağustos 2020


Bu, mikro servolar ile yapılmış 4 ayaklı bir robottur. Bu robotta kullanılan servolar TowerPro SG90 9g Mikro servolardır.


Github / Açık Kaynak Kodlar ve 3B Modeller: https://github.com/ahmetakif/TinyBot-Legged



Mekanik:

  • Bu robot SolidWorks’te tasarlanmış ve bu robotun parçaları PLA malzemesiyle 3B yazıcıdan basılmıştır.
  • Bu robotu tamamlamak için 23 parça 3B olarak basılabilir.
  • Tüm parçalar %20 iç dolgu ile 3B olarak basılabilir.
  • Dilimleme yazılımının önerdiği durumlarda destek malzemesi kullanılabilir. (Ben CURA kullanıyorum.)
  • Yapışma sorunu varsa parçalara ‘Raft’ ile basılabilir.

Elektronik:

  • Raspberry Pi Zero W
  • Arduino Nano (Raspberry Pi Zero’ya USB portu üzerinden bağlı)
  • MPU6050 IMU Gyro & İvme Sensörü Modülü
  • 12x TowerPro SG90 9g Mikro servo
  • 2x 3000mAh 3.85v Li-ion akıllı telefon (LG G4) bataryası. (Bataryalardan biri Raspberry Pi ve Arduino’ya güç verirken diğeri servo motorlara güç vermektedir.)
  • Usb 5v step-up voltaj dönüştürücü

Yazılım:

  • Arduino, Raspberry Pi’den usb seri iletişim portu ile komut alır.
  • Arduino, ters kinematik hesaplamalarını yapar.
  • Raspberry pi, robotu uygun bir yürüyüş fonksiyonu ve bezier eğrisi ile kontrol eder.
  • Raspberry pi, arduino’dan aldığı IMU sensör verileri yardımıyla robotun dengesini kontrol eder.
  • Raspberry Pi’deki python kodu PID denge algoritmasını kontrol ederek robotun dengeli bir şekilde yürümesini sağlar.

Not: Bu proje üzerindeki çalışmalar devam etmektedir. Bu robot üzerinde mekanik ve yazılım konularında geliştirmeler yapılacaktır.